rslidar_sdk 是速腾聚创在Ubuntu环境下的雷达驱动软件包。它包括：
- 雷达驱动内核rs_driver，
- ROS拓展功能，
- ROS2拓展功能
如果希望基于ROS/ROS2进行二次开发，可以使用本软件包。配合ROS/ROS2自带的可视化工具rviz，可以查看点云。
如果希望将雷达驱动集成到自己的工程，作更深一步的二次开发，请基于rs_driver进行开发。
- RS-LiDAR-16
- RS-LiDAR-32
- RS-Bpearl
- RS-Helios
- RS-Helios-16P
- RS-Ruby-128
- RS-Ruby-80
- RS-Ruby-48
- RS-Ruby-Plus-128
- RS-Ruby-Plus-80
- RS-Ruby-Plus-48
- RS-LiDAR-M1
- RS-LiDAR-M2
- RS-LiDAR-E1
- XYZI - x, y, z, intensity
- XYZIRT - x, y, z, intensity, ring, timestamp
rslidar_sdk项目包含子模块驱动内核rs_driver。在执行git clone后，还需要执行相关指令，初始化并更新子模块。
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update用户可以直接访问 rslidar_sdk_release 下载最新版本的rslidar_sdk.
请下载 rslidar_sdk.tar.gz 压缩包，不要下载Source code。因为Source code压缩包内不包含子模块rs_driver的代码， 用户还需自行下载rs_driver的代码放入其中才行。
在ROS环境下使用雷达驱动，需要安装ROS相关依赖库。
- Ubuntu 16.04 - ROS Kinetic desktop
- Ubuntu 18.04 - ROS Melodic desktop
- Ubuntu 20.04 - ROS Noetic desktop
安装方法请参考 http://wiki.ros.org。
强烈建议安装ROS desktop-full版。这个过程会自动安装一些兼容版本的依赖库，如PCL库等。这样可以避免花大量时间，去逐个安装和配置它们。
在ROS2环境下使用雷达驱动，需要安装ROS2相关依赖库。
- Ubuntu 16.04 - 不支持
- Ubuntu 18.04 - ROS2 Eloquent desktop
- Ubuntu 20.04 - ROS2 Galactic desktop
- Ubuntu 22.04 - ROS2 Humble desktop
安装方法请参考 https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Eloquent/Linux-Install-Debians/
请不要在一台电脑上同时安装ROS和ROS2，以避免可能的版本冲突，和手工安装其他库（如Yaml）的麻烦。
版本号: >= v0.5.2
若已安装ROS desktop-full, 可跳过
安装方法如下:
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev版本号： >= v1.7.4
安装方法如下：
sudo apt-get install -y libpcap-dev可以使用三种方式编译、运行rslidar_sdk。
(1) 打开工程内的CMakeLists.txt文件，将文件顶部的变量COMPILE_METHOD改为ORIGINAL.
#=======================================
# Compile setup (ORIGINAL,CATKIN,COLCON)
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set(COMPILE_METHOD ORIGINAL)(2) 在ROS1（不适用于ROS2）中，直接编译、运行程序。
请先启动roscore，再运行rslidar_sdk_node，最后运行rviz查看点云。
cd rslidar_sdk
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j4
./rslidar_sdk_node(1) 打开工程内的CMakeLists.txt文件，将文件顶部的变量COMPILE_METHOD改为CATKIN.
#=======================================
# Compile setup (ORIGINAL,CATKIN,COLCON)
#=======================================
set(COMPILE_METHOD CATKIN)(2) 将rslidar_sdk工程目录下的package_ros1.xml文件复制到package.xml。
(3) 新建一个文件夹作为工作空间，然后再新建一个名为src的文件夹, 将rslidar_sdk工程放入src文件夹内。
(4) 返回工作空间目录，执行以下命令即可编译、运行。如果使用.zsh，将第二行替换成 source devel/setup.zsh。
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch(1) 打开工程内的CMakeLists.txt文件，将文件顶部的变量COMPILE_METHOD改为COLCON.
#=======================================
# Compile setup (ORIGINAL,CATKIN,COLCON)
#=======================================
set(COMPILE_METHOD COLCON)(2) 将rslidar_sdk工程目录下的package_ros2.xml文件重命名为package.xml。
(3) 新建一个文件夹作为工作空间，然后再新建一个名为src的文件夹, 将rslidar_sdk工程放入src文件夹内。
(4) 通过链接，下载ROS2环境下的雷达packet消息定义，将rslidar_msg工程也放在刚刚新建的src文件夹内，与rslidar_sdk并列。
(5) 返回工作空间目录，执行以下命令即可编译、运行。如果使用.zsh，将第二行替换为source install/setup.zsh。
colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch rslidar_sdk start.py不同ROS2版本start.py的格式可能不同，请使用对应版本的start.py。如ROS2 Elequent，请使用elequent_start.py。
rslidar_sdk的功能通过配置参数文件来实现，请仔细阅读。
以下是一些常用功能的使用指南。