Globális tervezés tananyag

[horverno]

Globális tervező algoritmusok kidolgozása, mint például:

• RRT
• Informed-RRT
• A-star
• D-star
• Dijkstra

arj/docs/tervezes/README.md

Lines 82 to 87 in 804f462

	Ismertebb globális tervező algoritmusok:
	- **RRT (Rapidly exploring random tree)**: Az RRT egy mintavételezés alapú módszer bejárandó globális tér felderítésére és útvonalak tervezésére. *Megjegyzés*: bizonyos esetekben lokális tervezőként is használják. Az algoritmus random (véletlenszerű) módon választ ki pontokat és növekvő irányban kiterjeszti a fát azáltal, hogy a legközelebbi már meglévő pontokhoz kapcsolja az új pontokat. További információ: [en.wikipedia.org/wiki/Rapidly_exploring_random_tree](https://en.wikipedia.org/wiki/Rapidly_exploring_random_tree).
	- **Informed-RRT**: Az Informed-RRT az alap RRT kiterjesztése, amely heurisztikát használ a cél felé történő hatékonyabb felderítésre. Az algoritmus úgy tervezi az útvonalakat, hogy először a közelebbi területeket fedezze fel, majd a későbbi fázisokban elmozduljon a távolabbi területek felé.
	- **A-star**: Az A* algoritmus (ejtsd "A csillag") gráfbejáró és útvonalkeresési algoritmus, amelyet teljessége, hatékonysága miatt gyakran régen előszeretettel használtak. Az egyik fő gyakorlati hátránya az $$ O(b^{d}) $$ tárhelybonyolultsága, mivel az összes generált csomópontot eltárolja a memóriában. Így a gyakorlati útkereső rendszerekben általában jobban teljesítenek nála olyan algoritmusok, amelyek képesek a gráf előfeldolgozására a jobb teljesítmény érdekében. További információ: [hu.wikipedia.org/wiki/A*_algoritmus](https://hu.wikipedia.org/wiki/A%2A_algoritmus).
	- **D-star**: A D* algoritmus (ejtsd "D csillag") a "Dynamic A-star" rövidítése. Ez az algoritmus egy módosított változata az A* algoritmusnak, amely dinamikus környezetekben használható. A Dynamic A-star algoritmus folyamatosan frissíti az útvonalat, miközben a robot halad az úton, hogy alkalmazkodjon a változó körülményekhez vagy akadályokhoz. További információ: [en.wikipedia.org/wiki/D* ](https://en.wikipedia.org/wiki/D%2A).
	- **Dijkstra**: A Dijkstra algoritmus az egyik legismertebb és leggyakrabban használt algoritmus a legrövidebb út keresésére egy gráfban. Ez egy szélességi keresőalgoritmus, amely iteratívan bővíti a fát a kezdőpontból kiindulva, és kiválasztja a legközelebbi még nem látogatott csúcsot. További információ: [en.wikipedia.org/wiki/Dijkstra's_algorithm](https://en.wikipedia.org/wiki/Dijkstra%27s_algorithm).