针对非LOANED_MESSAGE的零拷贝消耗的测试是不是错了

[cocaston]

这里应该使用export ROS_DISABLE_LOANED_MESSAGES=1吧

[cocaston]

进程间使用loan msg非零拷贝通信，应该也错了

[zhukao]

你好，ROS_DISABLE_LOANED_MESSAGES这个宏和loan msg是两个概念，所以存在两个概念的组合和测试对比。

ROS_DISABLE_LOANED_MESSAGES是ROS2标准定义的宏，用于控制是否启用零拷贝功能，默认是0，即启用零拷贝。所以如果要禁用零拷贝功能，可以直接设置export ROS_DISABLE_LOANED_MESSAGES=1，不管实际发布是否按照零拷贝方式进行通信。

loan msg表示的是通信使用的消息类型和是否使用零拷贝方式发布数据。

另外，ROS2手册中关于零拷贝的说明和使用资料非常少，主流的ROS2项目（如相机驱动、nav2）都是使用进程内通信方式，可以关注下测试总结。

[cocaston]

确实资料很少，很感谢你整理开放的这一套测试代码，这对我也很有用。
只是这里存在的问题可能是我没有表述清楚。我所提到的问题是针对文档中的环境变量设置，如下图

不使用loan msg是否应该改为export ROS_DISABLE_LOANED_MESSAGE=1。

修改了配置以后这里我的测试结果是3%.

[zhukao]

确实资料很少，很感谢你整理开放的这一套测试代码，这对我也很有用。 只是这里存在的问题可能是我没有表述清楚。我所提到的问题是针对文档中的环境变量设置，如下图 不使用loan msg是否应该改为export ROS_DISABLE_LOANED_MESSAGE=1。

修改了配置以后这里我的测试结果是3%.

明白你的意思，可能还是零拷贝开关ROS_DISABLE_LOANED_MESSAGE和loan msg这两个概念我没有说清楚，如果ROS2中零拷贝开关是ROS_DISABLE_SHARED_MEMORY/ROS_DISABLE_ZERO_COPY可能就不会有歧义了。

使用loan msg的意思是发布端使用borrow_loaned_message接口申请消息内存，填充消息内容后使用publish接口发布申请到的消息。对应示例代码，#ifdef USING_LOAN_MSG开关部分的逻辑。

已经更新了readme，把描述使用loan msg改成了使用borrow_loaned_message。