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https://github.com/IRSL-tut/cps_rpi_docker が古いリポジトリになります．

CPS用Raspbberyセットアップおよび使用方法例

概要

CPS用の環境を Raspberry Pi 上に作成する方法、及び、簡単な使い方である．

使用方法

以下操作はjupyter上で実施する

jupyerのBashで以下を実行する （シミュレーションを実行する時に行っているかもしれない）

• <yourbodyfile>.bodyは、作成したbodyファイル名に置き換えてください．

rosrun irsl_choreonoid_ros generate_settings.sh --body <yourbodyfile>.body

モータ用configの設定

dx_controller_config.yamlとdx_servo_config.yamlを書き換える．

1. dx_controller_config.yaml
   • (例1) アーム型ロボットの場合

   ## controlelr settings
   dxl_read_period: 0.01
   dxl_write_period: 0.01
   publish_period: 0.01
   

   • (例2) 車輪型ロボットの場合

   ## controlelr settings
   dxl_read_period: 0.01
   dxl_write_period: 0.01
   publish_period: 0.01
   ## wheel controller settings
   mobile_robot_config:
     actuator_id: # 自分の使用するモータのIDを記載する
     - X 
     - Y
     - Z
     - W
     actuator_mounting_angle: # 回転軸の方向
     - -1.57079632679 
     - 0.0
     - 1.57079632679
     - 3.14159265359
     omni_mode: true
     radius_of_wheel: 0.024
     seperation_between_wheels: 0.16
   

2. dx_servo_config.yaml
   • (例1) アーム型ロボットの場合

   LINK_0:             # 該当するJointName
       ID: X           # モータID
       Return_Delay_Time: 0
       Operating_Mode: 3
   LINK_1:             # 該当するJointName
       ID: Y           # モータID
       Return_Delay_Time: 0
       Operating_Mode: 3
   LINK_2:             # 該当するJointName
       ID: Z           # モータID
       Return_Delay_Time: 0
       Operating_Mode: 3
   LINK_3:             # 該当するJointName
       ID: W           # モータID
       Return_Delay_Time: 0
       Operating_Mode: 3
   

   • (例2) 車輪型ロボットの場合

    WHEEL_0:            # 該当するJointName
        ID: X           # モータID
        Return_Delay_Time: 0
        Operating_Mode: 1
    WHEEL_1:            # 該当するJointName
        ID: Y           # モータID
        Return_Delay_Time: 0
        Operating_Mode: 1
    WHEEL_2:            # 該当するJointName
        ID: Z           # モータID
        Return_Delay_Time: 0
        Operating_Mode: 1
    WHEEL_3:            # 該当するJointName
        ID: W           # モータID
        Return_Delay_Time: 0
        Operating_Mode: 1
   

センサ用configの設定

sensor_setting.yamlを自分の使用するセンサに合わせて書き換える．

• (例1) TOFセンサ1つの場合

  I2CHubPublisher:
      'address': '0x70'
      '0':
          address: '0x29'
          name: TOFPublisher
          topic_name: TOFsensor0/value
  

• (例2) TOFセンサ2つの場合

  I2CHubPublisher:
      'address': '0x70'
      '0':
          address: '0x29'
          name: TOFPublisher
          topic_name: TOFsensor0/value
      '1':
          address: '0x29'
          name: TOFPublisher
          topic_name: TOFsensor1/value
  

• (例3) カラーセンサ1つの場合

  I2CHubPublisher:
      'address': '0x70'
      '0':
          address: '0x29'
          name: ColorSensorPublisher
          topic_name: color_value/value
  

• (例4) カラーセンサ2つの場合

  I2CHubPublisher:
      'address': '0x70'
      '0':
          address: '0x29'
          name: ColorSensorPublisher
          topic_name: color_value0/value
      '1':
          address: '0x29'
          name: ColorSensorPublisher
          topic_name: color_value1/value
  

サンプルコード

サンプルコード(send_settings)

サンプルコード(start_ri)

サンプル内の、ロボットの名前（namespace）を確認する

サンプル内の、ロボットに使っている PC(Raspberry pi)のIPアドレス(XXX.XXX.XXX.XXX) と ホストPCのIPアドレス(YYY.YYY.YYY.YYY) を書き換える

RPIControllerのオブジェクトを作成，send_settigs()でファイルを送信，start_robot()で動作する．

ハードウェアの作り方

• Raspberry piのセットアップ方法
• Dynamixel ハードウェア準備
• センサ用ケーブル作成