这个源码的完整版是用来测试我的抓取检测算法，由于还没有发表，所以删除了算法部分，剩下的程序也是可以运行的。 完整版运行视频：https://www.bilibili.com/video/BV12a4y1n7S9
依赖包：
numpy
pybullet
通过以下命令运行：
python3 main_sim_grasp_urdf.py
操作说明在运行脚本里写了。
运行程序需要的obj和urdf可以在我的google网盘中下载: https://drive.google.com/drive/folders/1wthmGOocuzXH5bAyxm3zEzwB4WikEfVI?usp=sharing
任何问题可以联系[email protected]