Stage_controller Script de Controle de Navegação ROS

Este é um script de controle de navegação para um robô no ROS. Ele utiliza o Python e as bibliotecas ROS para controlar o movimento do robô em direção a um objetivo definido.

Requisitos

• ROS instalado no sistema
• Bibliotecas ROS: rospy, geometry_msgs, sensor_msgs, nav_msgs
• Python 3

Execução

• Certifique-se de ter o ROS instalado corretamente no sistema.
• Copie o script para o seu ambiente de trabalho.
• Abra um terminal e execute o seguinte comando para iniciar o ROS: Copy code *roslaunch stage_controller launcher.launch

Funcionalidades

O script possui as seguintes funcionalidades:

• Define um objetivo de destino para o robô.
• Inicializa os nós necessários no ROS.
• Recebe informações de odometria e leitura do sensor laser através de subscribers.
• Publica comandos de velocidade para controlar o movimento do robô através de um publisher.
• Calcula a posição atual do robô e a diferença em relação ao objetivo.
• Controla a velocidade linear e angular do robô para movê-lo em direção ao objetivo.
• Detecta obstáculos próximos usando as leituras do sensor laser. *- Encerra o script quando o objetivo é alcançado.

Personalização do Objetivo

Você pode personalizar o objetivo alterando as coordenadas x e y na função GoTo_goal(goal_x, goal_y). Por exemplo, para definir um objetivo em x=3.0 e y=7.0, você pode chamar a função da seguinte maneira:

python code stage_robot.GoTo_goal(goal_x=3.0, goal_y=7.0) Certifique-se de ajustar as coordenadas de acordo com o ambiente de execução.

Observações

O script utiliza o tópico /base_pose_ground_truth para obter a posição absoluta do robô e o tópico /base_scan para obter dados do sensor laser. Certifique-se de que esses tópicos estejam configurados corretamente no ambiente de execução. O script foi projetado para mover o robô em um ambiente de simulação, onde um objetivo é definido e o robô navega em direção a ele. Se estiver executando em um ambiente real, certifique-se de configurar corretamente os tópicos e a comunicação com o robô físico. Nota: Este README fornece uma visão geral simplificada do script de controle de navegação ROS. Para obter informações mais detalhadas sobre o funcionamento do script e sua implementação, consulte o código-fonte comentado.

Simulação

*link para o video da simulação: https://youtu.be/8IR4StpaaV0