Add GNSS receiver pseudorange calculation #730
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fukudakazuya
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fukudakazuya
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fukudakazuya
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CIを回し直したら全て通りました． |
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CIこけていた時のエラー文などは何が表示されていましたか？ |
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Run .\Debug\S2E.exe 上のようなエラー文が出ており、具体的なエラー内容がわかりませんでした。 |
| @@ -18,6 +18,15 @@ | |||
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| namespace s2e::components { | |||
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| // GNSS satellite number definition | |||
| // TODO: Move to initialized file? | |||
| const size_t kNumberOfGpsSatellite = 32; //!< Number of GPS satellites | |||
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[WANT] これらはscopeが広い変数になっているので、せめてclass内に留めるようにして欲しいです。
（特に、GNSS受信機が観測できるGNSS衛星数とS2E内で模擬しているGNSS衛星数を分けたいので。）
| @@ -54,6 +63,7 @@ class GnssReceiver : public Component, public logger::ILoggable { | |||
| * @param [in] antenna_position_b_m: GNSS antenna position at the body-fixed frame [m] | |||
| * @param [in] quaternion_b2c: Quaternion from body frame to component frame (antenna frame) | |||
| * @param [in] half_width_deg: Half width of the antenna cone model [deg] | |||
| * @param [in] pseudorange_noise_standard_deviation_m: Standard deviation of normal random noise for pseudorange [m] | |||
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[NITS] こちらを加えると後方互換性を崩すインターフェースの修正になるので、major updateになります。
PR作成時のlabelを変えてもらえると良いかなと思います。
| @@ -139,6 +151,10 @@ class GnssReceiver : public Component, public logger::ILoggable { | |||
| double half_width_deg_ = 0.0; //!< Half width of the antenna cone model [deg] | |||
| AntennaModel antenna_model_; //!< Antenna model | |||
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| // GNSS observation | |||
| double pseudorange_noise_standard_deviation_m_; //!< Random noise for pseudorange [m] | |||
| math::Vector<kNumberOfGpsSatellite> pseudorange_list_m_; //!< Pseudorange list for each GPS satellite | |||
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[MUST]
math::Vectorよりも、std::vectorなどの方がリスト表現には適しているかなと思います。
また、これがGps衛星だけしか扱わないのは違うかなと思います。
| @@ -64,6 +68,18 @@ void GnssReceiver::MainRoutine(const int time_count) { | |||
| math::Quaternion quaternion_i2b = dynamics_->GetAttitude().GetQuaternion_i2b(); | |||
| CheckAntenna(position_true_eci, quaternion_i2b); | |||
|
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| // Pseudorange calculation | |||
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[WANT] 後でここにノイズを加えていくことなどを考えて、関数として抜き出した方が良いかなと思います。また、関数化するときに搬送波位相と被る部分などをさらに抜き出して再利用性を上げることも考えてみてください。
| @@ -64,6 +68,18 @@ void GnssReceiver::MainRoutine(const int time_count) { | |||
| math::Quaternion quaternion_i2b = dynamics_->GetAttitude().GetQuaternion_i2b(); | |||
| CheckAntenna(position_true_eci, quaternion_i2b); | |||
|
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|||
| // Pseudorange calculation | |||
| size_t number_of_calculated_gnss_satellites = gnss_satellites_->GetNumberOfCalculatedSatellite(); | |||
| for (size_t i = 0; i < number_of_calculated_gnss_satellites; i++) { | |||
| double geometric_distance_m = (gnss_satellite_position_ecef_m - position_true_ecef_m).CalcNorm(); | ||
| randomization::NormalRand pseudorange_random_noise_m; | ||
| pseudorange_random_noise_m.SetParameters(0.0, pseudorange_noise_standard_deviation_m_, randomization::global_randomization.MakeSeed()); | ||
| double pseudorange_m = geometric_distance_m + pseudorange_random_noise_m; |
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[WANT] 今後どのようなノイズ・効果を加えていくべきかを明確にするため、TODOコメントでメモを書いておいてもらえると読みやすいかなと思います。
| math::Vector<3> position_true_ecef_m = dynamics_->GetOrbit().GetPosition_ecef_m(); | ||
| double geometric_distance_m = (gnss_satellite_position_ecef_m - position_true_ecef_m).CalcNorm(); | ||
| randomization::NormalRand pseudorange_random_noise_m; | ||
| pseudorange_random_noise_m.SetParameters(0.0, pseudorange_noise_standard_deviation_m_, randomization::global_randomization.MakeSeed()); |
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[Q]毎度パラメータを設定する必要はないかなと思いますがどうでしょう？
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CIこけてた理由はわかりませんが、devマージではないのでとりあえず様子見ということで進めたいと思います。 |
fukudakazuya
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major update
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#600
Description
擬似距離の計算を以下の式に従って追加した．
擬似距離=幾何学的距離+白色ノイズ
また各GPSから得られる擬似距離と，擬似距離と幾何学的距離の差をプロットするコードを追加した．
Test results
gnss_receiver.iniのprescaler は 1とした．
【各GPSから得られる擬似距離の値】
【擬似距離の白色ノイズ標準偏差を0mとしたときの擬似距離と幾何学的距離の差】
差は10^-8m程度である．
【擬似距離の白色ノイズ標準偏差を10mとしたときの擬似距離と幾何学的距離の差】
差は3シグマである30m以内にほぼ収まっている．
Impact
Describe the scope of influence of the changes, e.g.,
The behavior of feature ** changes.Supplementary information
Provide any supplementary information.